Seguem dicas para instalaćão do Microsoft Robotics Studio 2008 Release 3 (http://www.microsoft.com/robotics/), lanćado em 20/05/2010. A paǵina da
Microsoft sugere o uso do "Silverlight". Nesta nova versão não existem maisversões Express, Standard ou Academic.
Você pode baixá-lo aqui: http://www.microsoft.com/robotics/Content.aspx?pg=GetIt
Ou pode obter uma cópia comigo (em CD).
Abaixo eu retrato as telas de saída durante a instalaćão do programa, refletindo a
sua forma de instalaćão.
ANTES de iniciar a instalaćão do MSRDS 2008 R3, a própria Microsoft recomenda
a instalaćão do Microsoft Visual Studio 2010, versão Express ou Professional.Eu consegui obter uma versão Professional através de convenio existente entre a
Microsoft e a Universidad Católica de Valparaíso (UCV). No mínimo você necessitará
do Visual C# 2010 Express para poder realizar seus próprios códigos no MSRDS.
Então comećo postando a sequencia de instalaćão do MS Visual Studio 2010 Pro.
1) Executar o programa de instalaćão do Visual Studio 2010 Pro (Setup.exe):
en_Visual_Studio2010_Professional_x86_x16-81637.iso 2.2 Gbytes
Deverão surgir as telas:
Tela_1) Escolhendo os componentes à instalar (mínimo o C#):
Tela_2) Instalando...
Tela_3) Instalando...
Tela_4) Terminando a instalaćão:
Tela_5) Realizando ajustes (automático), Primeira execućão:
Tela_6) Atualizando bibliotecas necessárias (dependende da atualizaćão de cada Windows):
Tela_7) Página inicial do MS Visual Studio 2010 (teste inicial):
Tela_8) Tela final depois do ajuste da tela inicial do MS Visual Studio:
E sim, somente agora podemos instalar o MS Robotics Development Studio 2008 R3
(ou mais simplesmente MSRDS 2008 R3):
Passo_1) Executar o programa:
Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R3.exe 444.1 Mbytes
(sim, é um executável bem grande!)
Tela_1) Observem os avisos de bibliotecas adicionais requeridas:
Obs.: Se faltar alguma, o próprio programa se encarrega de baixar da internet os pacotesque estão faltando. Portanto, recomenda-se fortemente uma conexão à internet ativa no
momento de instalar o MSRDS.
Tela_2) Instalando bibliotecas que faltam (pode demorar)...
Tela_3) Depois de baixadas as bibliotecas que faltavam, segue a instalaćão do MSRDS
propriamente dita:
Tela_4) Tela de aceitaćão da instalaćão:
Tela_5) Requisićão de informaćões adicionais:
Tela_6) Selecionando o que instalar (selecionado "Custom" para verificar espaćo necessário):
Tela_7) Verificando componentes que serão instlados e espaćo requerido:
Tela_8) Instalando...
Tela_9) Terminando a instalaćão:
Tela_10) Resultado da instalaćão:
Tela_11) Onde está o MSRDS?
Tela_12) Menu do MSRDS:
Tela_13) No menu anteior existe a općão "Build All Samples", escolher esta općão e aguardar.
Devem surgir telas como:
Tela_14) Rodando o MSRDS:
Note a janela de comandos MSDOS ao fundo ressaltando a execućao do DSS (DecentralizedSoftware Services), que é um dos principais componentes do MSRDS (junto com o CCR =
Concurrency and Coordination Runtime). O CCR permite implementar as diferentes rotinas,
ditas "servićos" (ou services) - mais próximo de tasks assíncronas (para quem já trabalhou
com linguagem de programaćão em tempo-real). E o DSS é o componente que dá suporte à
execućão das difentes tarefas relacionadas com uma simulaćão (seria o "gerenciador de tarefas"). O MSRDS trabalha usando o conceito de "troca de mensagens assíncronas".
Os "contratos" (ou definićões de como deve rodar uma simulaćão, principal servićo daquela
simulaćão), define como devem ser disparados os diferentes servićos para compor a
simulaćão desejada.
Tela_15) Testando a općão, entrar em: "Visual Simulation Environment 2008.." -->
"KUKA LBR3 Arm":
Note o novo robo da KUKA que obedece uma relaćão peso x capacidade de carga de 1:1.Enquanto os outros robôs manipuladores obedecem a relaćões do tipo 3:1 ou 4:1.
Obs.: Você deve pressionar o botão "Conect" na janela de Dashboard para poder
interagir com as juntas do robô. Note que neste caso são 6 juntas, você deve selecionar
a junta desejada, o ängulo (caixa de texto "angle") e pressionar "Apply Changes" para
ver o resultado. Notar que nesta interface de simulaćão (um servićo), ao contrário de
um robô industrial, não se pode mencionar a velocidade de cruzeiro da cada junta ou
aceleraćão máxima que junta pode desenvolver ou o tempo desejado para que a junta
atinja a posićão desejada (não está claro o gerador de trajetórias nem o perfil de
velocidade (trapezoidal?) adotado). Mas server para testar se o simulador está Ok.
Segue uma tela mostrando o "MS Visual Programming Language", que também pode
ser usado para definir as tarefas, organizar drivers ou usar drivers já prontos para
alguns robôs, como por exemplo o Lego NXT.
That'all folks!
